Cuaternión

classmethod from_axis_rotation(angle, axis)

Devuelve el cuaternión para la rotación sobre el eje dado.

Parámetros

• angle (float) – Ángulo en radianes.
• axis (str) – Eje de rotación

Devuelve

Quaternion para la rotación del eje.

Tipo de retorno

Quaternion

Eleva

ValueError - Eje de entrada no válido.

classmethod from_euler(angles, order='yzy')

Generar un cuaternión a partir de un conjunto de ángulos de Euler.

Parámetros

• angles (array_like) – Conjunto de ángulos de Euler.
• order (str) – Orden de las rotaciones de Euler. 'yzy' es por defecto.

Devuelve

Representación en cuaterniones de la rotación de Euler.

Tipo de retorno

Quaternion

norm()

Norma del cuaternión.

normalize(inplace=False)

Normaliza un Quaternion a la unidad de longitud para que represente una rotación válida.

Parámetros

inplace (bool) – Realiza una normalización in situ.

Devuelve

Cuaternión normalizado.

Tipo de retorno

Quaternion

to_matrix()

Convierte un cuaternión de longitud unitaria en una matriz de rotación.

Devuelve

Matriz de rotación.

Tipo de retorno

ndarray

to_zyz()

Convierte un cuaternión de longitud unitaria en una secuencia de ángulos de Euler ZYZ.

Devuelve

Conjunto de ángulos de Euler.

Tipo de retorno

ndarray