쿼터니언

classmethod from_axis_rotation(angle, axis)

주어진 축을 중심으로 회전할 때 쿼터니언을 반환합니다.

매개변수

• angle (float) – 라디안 단위 각도입니다.
• axis (str) – 회전 축

리턴

축 회전을 위한 쿼터니언.

리턴 유형

쿼터니언

레이즈

ValueError - 입력 축이 잘못되었습니다.

classmethod from_euler(angles, order='yzy')

오일러 각도 집합에서 쿼터니언을 생성합니다.

매개변수

• angles (array_like) – 오일러 각의 배열입니다.
• order (str) – 오일러 회전 순서. 기본값은 'yzy'입니다.

리턴

오일러 회전의 쿼터니언 표현.

리턴 유형

쿼터니언

norm()

쿼터니언의 규범.

normalize(inplace=False)

쿼터니언을 단위 길이로 정규화하여 유효한 회전을 나타냅니다.

매개변수

inplace (bool) – 제자리 정규화를 수행합니다.

리턴

정규화된 쿼터니언.

리턴 유형

쿼터니언

to_matrix()

단위 길이 쿼터니언을 회전 행렬로 변환합니다.

리턴

회전 매트릭스.

리턴 유형

ndarray

to_zyz()

단위 길이 쿼터니언을 ZYZ 오일러 각의 시퀀스로 변환합니다.

리턴

오일러 각의 배열입니다.

리턴 유형

ndarray