Quaternion

classmethod from_axis_rotation(angle, axis)

Retorna o quaternion para a rotação em torno de um determinado eixo.

Parâmetros

• angle (float) – Ângulo em radianos.
• axis (str) – Eixo para rotação

Retorna

Quaternion para rotação do eixo.

Tipo de retorno

Quaternion

Aumentos

ValueError - Eixo de entrada inválido.

classmethod from_euler(angles, order='yzy')

Gerar um quaternion a partir de um conjunto de ângulos de Euler.

Parâmetros

• angles (array_like) – Matriz de ângulos de Euler.
• order (str) – Ordem das rotações de Euler. "yzy" é o padrão.

Retorna

Representação quaternária da rotação de Euler.

Tipo de retorno

Quaternion

norm()

Norma do quaternário.

normalize(inplace=False)

Normaliza um quaternion para o comprimento da unidade, de modo que ele represente uma rotação válida.

Parâmetros

inplace (bool) – Faça uma normalização no local.

Retorna

Quaternion normalizado.

Tipo de retorno

Quaternion

to_matrix()

Converte um quaternion de comprimento unitário em uma matriz de rotação.

Retorna

Matriz de rotação.

Tipo de retorno

ndarray

to_zyz()

Converte um quaternion de comprimento unitário em uma sequência de ângulos de Euler ZYZ.

Retorna

Matriz de ângulos de Euler.

Tipo de retorno

ndarray