クォータニオン

classmethod from_axis_rotation(angle, axis)

指定された軸に関する回転の四元数を返す。

パラメーター

• angle (float) – ラジアン単位の角度。
• axis (str) – 回転軸

戻り値

軸回転用のクォータニオン。

戻りの型

クォータニオン

レイズ

ValueError - 無効な入力軸。

classmethod from_euler(angles, order='yzy')

オイラー角の集合からクォータニオンを生成する。

パラメーター

• angles (array_like) – オイラー角の配列。
• order (str) – オイラー回転の次数。 'yzy'がデフォルト。

戻り値

オイラー回転のクォータニオン表現。

戻りの型

クォータニオン

norm()

クォータニオンのノルム。

normalize(inplace=False)

有効な回転を表すように、クォータニオンを単位長さに正規化する。

パラメーター

inplace (bool) – その場で正規化を行う。

戻り値

正規化された四元数。

戻りの型

クォータニオン

to_matrix()

単位長さのクォータニオンを回転行列に変換します。

戻り値

回転行列。

戻りの型

ndarray

to_zyz()

単位長さのクォータニオンをZYZオイラー角のシーケンスに変換します。

戻り値

オイラー角の配列。

戻りの型

ndarray